YITA-84P-C Integrated Joint Module
YITA-84P-C 是面向具身智能与工业自动化的一体化关节模组，集成精密传动、驱动控制与双编码器反馈，通讯支持 EtherCAT 与 CAN FD。
YITA-C 系列關節模組技術參數| 減速比 | 21.5686 |
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| 外形尺寸 | D84 × 67 mm |
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| 中空大小 | 4.5 mm |
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| 輸入電壓 | 48 V |
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| 空載轉速 | 254 RPM |
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| 額定轉速 | 231 RPM |
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| 額定轉矩 | 12 N·m |
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| 額定輸出功率 | 0.28 kW |
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| 峰值扭矩 | 60 N·m |
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| 反驅力矩 | 0.6 N·m |
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| 轉動慣量 | 2.809 kg·cm² |
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| 額定扭矩密度 | 17 Nm/kg |
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| 峰值扭矩密度 | 86 Nm/kg |
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| 編碼器類型 | 雙編碼器，輸入端 ABS 17-bit / 輸出端 19-bit |
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| 控制精度 | ＜0.01° |
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| 通訊方式 | EtherCAT & CAN FD |
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| 重量 | 0.7 kg |
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| 絕緣等級 | F |
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